[gelöst] Servo "Smooth" verfahren

[fliegermichl]

Hallo zusammen,

ich bastel derzeit an einem kleinen Roboter. Die ServoSteuerung ist auch soweit fertig und funktioniert.
Jetzt möchte ich aber, daß die Servos nicht einfach nur von ihrer aktuellen Position zur Zielposition fahren, sondern dieses mit
einer Rampe beginnt und endet.
Ich habe eine Klasse TServo mit der Methode SetAbsolutePosition(pcnt : Single);
Dabei sind Wegbegrenzungen, Reverse und Trim bereits berücksichtigt.
pcnt=0 = Endausschlag eine Seite, pcnt=100 = Endausschlag andere Seite.

Ich bräuchte jetzt eine Funktion, die mir die Rampen berechnet. Wenn ich eine Parabelfunktion nehme, dann
wird der zurückzulegende Weg aber immer in der gleichen Zeit abgefahren.

[fliegermichl]

Ich hab es gefunden. Man muss nur mit den richtigen Suchbegriffen googeln "servo easing"

[Mathias]

Ich habe eine Klasse TServo mit der Methode SetAbsolutePosition(pcnt : Single);
Dabei sind Wegbegrenzungen, Reverse und Trim bereits berücksichtigt.
pcnt=0 = Endausschlag eine Seite, pcnt=100 = Endausschlag andere Seite.

Da wären Sourcen interessant.

Wen du eine fertige Servo-Steuerung hast, wäre dies einen Beitrag im AVR Wiki Tutorial wert.

[fliegermichl]

Sourcen stelle ich gerne zur Verfügung.
Ich habe das aber nicht mit dem AVR umgesetzt.

Ich habe diesen 12 Bit 16 Channel I2C Servo Treiber für den Raspberry Pi verwendet.

[Mathias]

Danke,

Diese Karte kenne ich, die wird über I²C angesteuert.

[fliegermichl]

Weisst du zufällig einen Schrittmotortreiber, der 2,8V Schrittmotoren ansteuern kann? Da konnte ich ausser in den USA nichts finden und USA fällt aus wegen exorbitant hoher Versandkosten.

[Mathias]

Gucke mal unter H-Brücke.
Wieso von usa, gucke mal bei freundlichen Chinesen nach.